夏朝隶属覃怀地，商代属畿内，周武王时属野王邑。
战国时先后隶属郑、晋、魏、韩国。
秦属野王县。
西汉初属殷国，汉高祖二年（前205年）属野王县，东汉属河内郡。
三国时属魏冀州河内郡。
两晋属司州河南郡。
隋朝属河内县。
唐武德三年（620年）设太行县（县治清化镇）。武德四年废太行县并入河内县。
宋、元、明、清属河内县。
民国2年（1913年）河内县更名沁阳县。
民国16年（1927年）8月冯玉祥主豫时，根据吉鸿昌将军的呈请，将沁阳县东北部丹河以东四乡一十五图和崇下乡四图的部分村庄划出，增设博爱县，县治清化镇，直属河南省辖。
1938年至1945年日军侵占博爱时改为清化县。
1949年8月平原省建立，属平原省新乡地区辖。
1952年平原省撤销，属河南省新乡地区辖。
1954年归焦作市辖。
1960年10月并入焦作市，取消县建置，设城关、阳庙、金城、界沟、红旗人民公社。
1961年9月恢复博爱县建置，仍旧归河南省新乡地区辖，“文革“期间一度有红卫县之称。
1983年9月1日后归焦作市辖。
2005年，博爱县乡镇区划调整：撤销界沟乡，将其行政区域划归孝敬镇管辖，孝敬镇人民政府驻东界沟村；撤销张茹集乡，将其行政区域划归金城乡管辖，金城乡人民政府驻地不变；撤销高庙乡，将其行政区域划归清化镇管辖，清化镇人民政府驻地不变。
2012年8月18日，10月28日，经河南省政府批准，将博爱县苏家作乡整建制划归焦作市山阳区管辖。
2015年1月19日，博爱县举行街道办事处挂牌仪式，清化镇街道办事处和鸿昌街道办事处正式挂牌成立。
截至目前，博爱县辖清化镇街道办事处和鸿昌街道办事处、许良镇、月山镇、柏山镇、磨头镇、孝敬镇、金城乡、寨豁乡。