据郭沫若考证，殷商甲骨文中已有“上虞”地名。夏帝少康后属越国。
战国时期楚灭越后属楚。
秦王嬴政二十五年（公元前222年）置上虞县，属会稽郡。
新王莽始建国元年（公元9年），废上虞入会稽县，属会稽郡。
东汉建武（公元25～56年）初恢复上虞县，属会稽郡。永建四年（公元129年），分上虞南乡入始宁县，同属会稽郡，历三国两晋南北朝不变。
隋开皇九年（公元589年），废上虞、始宁入会稽县，先后属吴州、越州、会稽郡。唐初，今上虞境仍为会稽县的一部分，属越州。
唐武德四年（公元621年）曾以剡县与故始宁地为嵊州，八年州废。天宝、至德年间（公元742～758年），属会稽郡。乾元元
年（公元758年）后，仍属越州。贞元元年（公元785年）分会稽复置上虞。长庆元年（公元821年）并入余姚，次年复置，属越州。
五代时属吴越国东府。
北宋仍属越州。南宋绍兴元年（公元1131年）改越州为绍兴府。
元至元十三年（公元1276年）改绍兴府为绍兴路，元至正二十六年（公元1366年）复为绍兴府，上虞皆为其属县。
清承明制。
民国初年改府制为道制，上虞属会稽道。
民国16年（公元1927年）废道制，直属于省。
民国21年，属浙江省第七行政督察区。
民国24年，属第三行政督察区。
民国37年，属第二行政督察区。解放初属绍兴专区。
1952年2月起属宁波专区，1964年9月起属绍兴专区。
1968年6月起初属绍兴地区。
1983年8月起属绍兴市。中华人民共和国建立后，上虞与绍兴县、余姚县相邻部分地区有几次变动。
1954年秋，绍兴县东关区及汤浦区的四峰、渔浦、汤霞、四村、胜江5乡和富盛区的长东、保山、长塘、会胡4乡划入上虞。
1956年11月，丰惠区永兴乡和下管区王家庄、大岭顶村划归余姚县，绍兴县川下村划归汤浦；1960年8月及1966年1月，管大公社的大山、隐地、黑龙潭、悬岩、溪山5村以及陈溪公社戴王、糜家2村划归余姚县，1954年9月，县人民政府迁至百官镇。
1992年10月18日上虞撤县设市。2013年10月，撤销县级上虞市，设立绍兴市上虞区，以原上虞市的行政区域为上虞区的行政区域。
上虞位于杭州湾南岸，处在杭州与宁波之间，与上海隔江相望，地域面积1403平方公里，人口77.94万。上虞历史悠久、人文荟萃。早在距今3000多年的甲骨文中，就已经有了“上虞”的文字记载，距今已有2200多年的建县历史，是浙江省建县最早的县份之一，是全球最早的青瓷发源地之一，是中国古代传说中的舜帝会百官之地，是世界青瓷的发源地，是梁祝传说中祝英台的故乡，更是全国著名的“葡萄之乡”、“杨梅之乡”。在历史上，形成了“舜会百官”、“东山雅聚”、“白马春晖”等三次名人大聚会，涌现出了被誉为“中国古代唯物主义者和启蒙思想家”的王充、“东山再起”典故的谢安、中国山水诗开创者谢灵运、国学大师马一浮、气象学家竺可桢、“茶圣”吴觉农、电影名导谢晋等著名乡贤。上虞也多次斩获“浙江省十大生态旅游名城”、“中国最佳休闲小城”、“长三角100个最佳旅游休闲名城”、“全国休闲农业与乡村旅游示范县”等荣誉称号。