隋末，肖铣据邵阳置建州，设武攸县，治今城步儒林镇，为置县之始。唐武德四年，李渊平肖铣，更武攸为武冈，仍治今儒林镇，隶南梁州。贞观十年，改南梁州为邵州，今城步大部分地方为邵州武冈县地，县南境则分别为“西原蛮”地和“桂州蛮”地。宋初移武冈县治于今武冈市城关镇，于原治置城步寨，始用“城步”之名。
弘治十七年(1504)析武冈、绥宁县地置城步县，隶属宝庆府，治所设今县城，并沿袭至今。清乾隆三年城步改隶靖州，乾隆六年复隶宝庆府。
1949年10月14日，城县解放，隶属邵阳区督察专员公署，后隶属邵阳专员公署、邵阳地区行政公署。
1956年11月30日，国务院批准撤销城步县建制，建立城步苗族自治县，系全国第二个苗族自治县。
1986年1月27日，国务院批准撤销邵阳地区建置，实行市管县体制，城步苗族自治县划隶邵阳市。