朝鲜半岛神话传说公元前2333年，天帝庶子桓雄与熊女所生的檀君（又称王俭）建立朝鲜国，其都城阿斯达就位于现在的平壤，因此平壤又有“王俭城”之称。
平壤历史悠久，在朝鲜历史上具有重要地位。中国商朝灭亡后，殷商贵族箕子来到朝鲜，以平壤为都城，是为“箕子朝鲜”。朝鲜人民过去十分崇敬箕子，把他作为朝鲜民族的始祖。因此平壤的地位也显得神圣起来，被称为“箕城”。
中国西汉初年，燕国人卫满逃到朝鲜，并取代箕子朝鲜，称为“卫满朝鲜”。公元前108年，汉武帝派兵灭亡卫满朝鲜，攻占王俭城（即平壤），在朝鲜半岛北部设立了四郡，置于汉朝的管辖之下，其中平壤一带即为乐浪郡，是汉四郡的中心。乐浪郡治为朝鲜县，位于现在大同江南面，其遗址在1930年代陆续出土，现在平壤市的乐浪区即由乐浪郡遗址而得名。
平壤市中古平壤
313年，崛起于中国东北的高句丽利用西晋衰落之际南下朝鲜半岛，吞并了乐浪郡，并恢复了平壤的古称。427年，高句丽第24代王巨连（又称长寿王）正式迁都平壤。高句丽以平壤为中心，势力不断南下，试图统一朝鲜半岛。朝鲜半岛上的三国时代（高句丽、新罗、百济），直至675年新罗统一朝鲜半岛大部才宣告结束。6世纪末，中国隋炀帝派水军攻打平壤城，但被击退；到唐高宗时期，罗唐联军于668年灭亡了高句丽，在平壤设置了安东都护府。此后，平壤又成为唐朝和新罗对峙的地点，后来成为新罗的土地。经过多年战争的破坏，平壤在此时已经衰落。
到了高丽时代，平壤由于其重要的战略地位而再次振兴。926年，高丽王朝将平壤定为“西京”。高丽时期，平壤已经开始遍植柳树，因此高丽著名诗人郑知常经过平壤时才会抒发“紫陌春风细雨过，轻尘不动柳丝斜”的感慨。同时，平壤也是抵抗外敌入侵的重镇。高丽时期，契丹、女真、蒙古先后入侵，到1269年十月，高丽西京都统领崔坦、李延龄投降蒙古，平壤遂为蒙古所占，后成为元朝辽阳行省之东宁府，隶属元朝直接管辖。1290年，应高丽忠烈王的请求，元朝将东宁府归还高丽，仍为元朝间接领地。（高丽为元朝的征东行省）
朝鲜王朝时期，平壤仍为当时朝鲜的重要城市，在当时称“平壤府”，是平安道的首府，同时被称为“两西重镇”。平壤城池分内城、中城、外城、北城四部分，内城有五门，南为朱雀门，东为大同门（有瓮城），东北为七星门，东南为长庆门，西为静海门。内城之外为中城，南门为正阳门，东门为含毬门，北门为庆昌门，西门为普通门。中城之外为外城，南为车避门，西为多景门。此外还有承服门、足朴门、大道门、小通门、水德门等。内城北端有北城，南为转锦门，北为玄武门。
平壤市近代平壤
平壤虽然和首都汉城（今韩国首尔）是当时的朝鲜两大商业中心，但屡遭兵燹。1592年发生壬辰倭乱，日本攻陷平壤城，后来朝鲜在明朝援军的帮助下收复了平壤。1627年的丁卯胡乱和1636年的丙子胡乱期间，满洲（女真）曾两度攻占平壤，大量市民被掳走为奴隶，平壤又遭到严重破坏。1811年洪景来在平壤附近起义，后来被镇压。1866年8月，平壤发生舍门将军号事件，美国武装商船舍门将军号强行驶入平壤大同江，肆意开
，最后被平壤军民击沉。这一事件也被北朝鲜认为是朝鲜近代史的开端。1894年，清朝和日本的在平壤开战，最后清军战败，是为中日甲午战争中著名的“平壤战役”，此外，平壤的外港镇南浦还是当时甲午战争和日俄战争时日本的兵站基地。
1896年，朝鲜将8道划分为13道，平壤隶属平安南道，仍为该道首府。1897年，镇南浦开港，1898年5月26日，大韩帝国政府宣布向各国开放平壤。当时，平壤不仅有许多日本和西洋人，也是朝鲜华侨的重要聚居地。随着平壤的开放，平壤近代化进程加快，逐渐成为朝鲜的商业和工业中心，并成为朝鲜半岛的基督教中心，全盛时教堂超过1400座（在朝鲜战争时期这些教堂被美军全部炸毁）。日俄战争前夕，韩国的高宗皇帝还打算迁都平壤以躲避日本威胁，但在日本压力下没有成功。
日据时代，平壤曾在1919年作为三一运动的重要中心。
1931年，发生万宝山事件，平壤市民在日本人的误导和唆使下引起大规模的排华骚乱。
1945年，日本投降，平壤为苏联占领。
1948年，朝鲜半岛北部建立了以金日成为内阁首相的朝鲜民主主义人民共和国，定都平壤。
平壤市现代平壤
1950年至1953年（朝鲜战争期间），美军的轰炸机在平壤上空投下了42.8万枚炸弹。那时平壤的人口仅40万，平均每位市民都承受了一颗以上炸弹的袭击。平壤古城被夷为平地，绝大多数古迹化为乌有。美军的一位指
挥官曾经感慨：这片巨大的废墟，即使再过100年也恢复不了。
在第二次世界大战之后的世界城市重建史上，平壤城的重建占有比较重要的地位。经历了抗日战争和朝鲜战争的双重摧残，平壤城市设施被破坏的程度堪与苏联斯大林格勒（今俄罗斯伏尔加格勒）相比。
1952年5月，战事尚未结束，朝鲜民主主义人民共和国内阁已经开始着手制定平壤市的复兴计划。负责重新设计规划平壤的朝鲜建筑师金正熙在和中国同行交流的时候，曾经对梁思成、林徽因夫妇感叹道：平壤已经真的成为一片“平壤”了。现在，平壤已经成为一个现代化的大都市。