高密，远在五千年以前，已有先民在此繁衍生息，境内现已查明的古文化遗址近二十处，其中龙山文化遗址九处。
今县治，春秋称夷维邑，属莱国。公元前567年，齐灭莱后，地属齐。战国时，始有高密之名，亦为齐地。据《水经注》应劭曰：“县有密水，故有高密之名”。
秦灭六国后，推行郡县制，置高密县，属齐郡，后改属胶东郡。
西汉时，先后属胶西国、胶西郡。西汉本始元年（公元前73年）改胶西郡置高密国，治高密。公元9年（新王莽始建国元年）改高密为章牟。东汉复称高密，改属北海国。三国时，高密地归魏，属青州城阳郡。
西晋时，属青州城阳郡，东晋改属青州高密国。南北朝时期，先属南朝宋青州高密郡，后属北朝魏青州高密郡，后改属胶州高密郡。
隋时，属高密郡。唐时，县属河南道密州。五代建置、隶属相沿。
北宋，县隶属京东东路密州。金，县改属山东东路密州。
元代，县属山东东西道益都路胶州。
明初，县属青州府，明太祖洪武九年(1376)，改属莱州府。
清初相沿明制，清光绪三十一年(1905)，县属胶州。
民国时期，先后属胶东道和莱胶道。抗日战争和解放战争时期政区多变。全县曾划为高密、胶高等县，属滨北专区。
1949年4月，胶高县撤销。
中华人民共和国成立后，高密县初属胶东行政区滨北专区，1950年改属胶州专区。
1956年3月划归昌潍地区，1981年5月更名为潍坊地区，1983年10月地改市，为潍坊市。县均属之。
1994年5月18日经国务院批准，撤销高密县，设高密市（县级市），归潍坊市代管。