明崇祯三年（1630年）设镇西卫，清康熙二十六年（1687年）撤卫与威清卫合并置清镇县改名卫城至今。

新中国成立以来，卫城镇的行政机构经过多次变化，1991年底撤区并乡建镇，将原管辖的暗流乡、木刻乡划出新建暗流乡；蔡水乡的岩脚、老院子、盖山、大寨、大坝等5个村划归犁倭乡，新建的卫城镇辖2个居委会，36个行政村。