北魏神龟元年（518年）从高平郡分出一部置任城郡（所今市中区任城路)任城县亦迁治于此。北齐天宝七年（56年)迁任城郡于鲁县，并迁高平郡于任城。

隋开皇十六年（596年） 废高平郡，存任城县。

后周广顺二年（952年） 于巨野设济州。

金天德二年（1150年）因巨野常遇洪水灾害迁济州于任城。

元至元八年（1271年）升济州为府，更名济宁。

明洪武十八年 （1385年） 降济宁为州，废任城县。

清雍正二年 （1724年） 升济宁为直隶州。

1913年，改济宁直隶州为济宁县。

1946年1月，置济宁市，建民主政府。

1983年10月，济宁市组建为省辖市（地专级） ，原济宁市区域设为市中区。

2013年10月18日，撤销济宁市市中区、任城区，设立新的济宁市任城区，以原市中区、任城区的行政区域为新设任城区的行政区域。新设任城区人民政府驻阜桥街道太白中路4号。