庆历元年（1041年）宋仁宗放弃了进攻方针，改而采取范仲淹的守策。范仲淹推行修固边城、精练士卒、招抚属等相应的措施。修固边城就是在宋夏交界的前沿阵地修筑寨堡，建立军事据点。范仲淹的部下种世衡建议，在延州东北二百里古宽州的故垒上筑城。这里地处要冲，右可屏障延州，左可得到山西的粮食，北可以进图银、夏二州。范仲淹采纳了这个意见，派种世衡率兵前去修筑，夏兵来争，种世衡就一边作战一边抢修。城内缺乏水源，他出重金奖励凿井，终于从地下150尺处冒出了清泉，于是取名为青涧城。

清涧县建置沿革

东周襄王十七年（前635）猃狁被晋文公攘居西河圁（秃尾河）洛间，史称白狄，清涧县由白狄族居住。周显王四十一年（前328）属秦。秦时属上郡肤施、阳周2县。

西汉时属汉上郡、圁阴。莽新为方阴县。建安二十年（215）被羌族和匈奴占据。

三国至西晋，匈奴与汉错居。魏黄初元年（220）地为魏国并州所辖。西晋统一后，属晋国并州。

东晋十六国时，先后为汉（前赵）、后赵、前秦、后秦领地。义熙三年（407）匈奴酋长刘勃勃叛秦建夏，本境隶夏。南北朝时先后为北魏、西魏和后周所辖。北魏太和十一年（487）境内首设朔方县，属东夏州朔方郡。神龟元年（518）置城中县。西魏大统十二年（546）设绥德县（治今县折家坪镇境）。废帝元年（552）析置延陵县。

隋代先后属雕阴郡绥德、城平、延福县。

唐武德元年（618）属并州道绥州。贞观元年（627）属关内道。二年属延州。九年（635）境内置浑州，后浑州宽州并设宽州。后梁属忠义军。后唐隶延州彰武军。

北宋初归陕西路，继属永兴军路。北宋至道年间，为西夏所据，县废。康定元年（1040）筑土城。庆历元年（1041）隶鄜延路。元丰七年（1084）设青涧城。元符二年（1099）隶绥德军。

金大定二十二年（1182），青涧城升为青涧县，隶鄜延路绥德州。蒙古太祖十六年（1221），青涧归蒙古汗国。元代属陕西行中书省延安路绥德州。

明洪武二年（1369）青涧归明，隶绥德州。四年（1371）县名改为清涧。成化九年（1473）隶延绥镇榆林道。嘉靖四十一年（1562）改属延安府。崇祯十六年（1643）李自成占领陕西，改清涧县为天波府。

清顺治二年（1645）复称清涧县，仍属延安府。雍正三年（1725）绥德州升为直隶州，领清涧、米脂2县。

民国间，隶属几度变化。

1913年，清涧县属陕西省榆林道。

1926年废道，为省直管县。

1935年11月，大部地域属中华苏维埃人民共和国临时中央政府西北办事处陕北省所辖。

1937年12月，为统一战线区所辖。

1940年3月，属陕甘宁边区绥德分区。

1949年5月，隶属陕北行署绥德分区。

1950年1月，属陕西省绥德分区所辖。

1956年10月隶榆林专区。

1958年12月，并入绥德县，1959年3月，清涧成为中心乡，仍隶榆林专区绥德县。

1961年，恢复清涧县，属榆林地区行政公署管辖。2002年，榆林地区改为榆林市，清涧县属榆林市辖县。